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滑模控制解释：
1.滑模控制的第 一件事就是找到切换面s(x)，切换面是让系统的轨迹到达切换面，沿着切换面移动，所以切换面必 须稳定，当x沿着切换面移动时s(x)运动时，x变为零，达到平衡点。一般来说，x取误差和误差导数，适用于典型的反馈控制。所以关键问题是选择s(x)=cx的系数c，是s(x)稳定，方法多，典型是s(x)=x1+cx2,c>0,x1导数为x2、求解微分方程，显然x趋于0.
2.然后选择控制U，使系统从任何初始位置都能到达s(x)=0这条曲线，因为上面已经提到过，只要到达，
s(x)=0会稳定到0点，所以此时u的选择原则是
1)能达性，既能达到，又能达到s(x)=0
可以验证，如果s(x)s(x)上述条件可满足上述条件。按此条件设计的控制称为切换控制。
2)跟 踪，既到达s(x)=0后不要乱跑，一定要在0后，s(x)上运动。
可以验证，如果s(x)=0，s(x)'=0，x就不会脱离s(x)=0.根据这种情况设计的控制称为等效控制。
这样就完成了滑模控制的设计。
传统的滑模控制属于切换控制，即使x到达，s(x)=即使0达到了目标，因为根据切换面的性质会自动收敛到平衡点。我认为等效控制的原因是切换控制抖动的存在使其性能非常差，因为等效控制不再是结构控制的变化，而是根据理想模型设计的理想控制。这样，当x远离时，两个控制就可以s(x)=0时等效控制不起作用，切换控制其作用，当x到达时，s(x)=0时，切换控制不起作用，等效控制其作用。
但是目前还有很多方法可以是系统的任何初始状态都在s(x)=0内部，只使用等效控制是合理的，但如果考虑到系统的不确定性，仍然需要切换控制，因为切换控制非常强大，即使系统偏差仍然可以返回s(x)=0上，此时使用等效控制。
